РТК для паллетирования кирпичей на поддоны


Объект	Завод по производству гиперпрессованных кирпичей
Роботы	FANUC М-900iB/360
Задача	Автоматизировать процесс извлечения гиперпрессованных кирпичей из пресса и их последующей укладки на технологические поддоны.

Компания АЛЬФА ИНЖИНИРИНГ завершила внедрение робототехнического комплекса (РТК) «ROBOMATIC M-900iB/360». Комплекс предназначен для паллетирования в автоматическом режиме гиперпрессованных кирпичей (ГПК) на технологические поддоны для последующей обработки.

Принцип работы

Процесс паллетирования включает следующие этапы:

На первом этапе производится забор гиперпрессованных кирпичей из пресса роботом-манипулятором FANUC М-900iB/360 при помощи пневмомеханического захватного устройства.
Далее ГПК перемещаются к месту укладки. В процессе переноса кирпичи в захватном устройстве сдвигаются, формируя готовую часть слоя для укладки
Затем производится укладка ГПК на один из двух технологических поддонов согласно шаблону раскладки. Предусматривается, что на поддон укладывается 6 слоев, каждый из которых состоит из 4 рядов по 10 кирпичей в каждом. После окончания укладки загорается зеленая лампочка, это означает готовность поддона с продукцией к забору вилочным погрузчиком.
Забор готового технологического поддона при помощи вилочного погрузчика
После этого на пустое место устанавливается новый поддон и подтверждается его готовность к паллетированию на него. Над местом укладки загорается запрещающий красный сигнал, после чего цикл укладки повторяется.

Комплект поставки

Робот-манипулятор FANUC M-900iB/360	1
Контроллер робота FANUC R-30iB Plus	1
Шкаф управления РТК	1
Захватное устройство для перемещения ГПК	1
Набор пневматических комплектующих (блок подготовки воздуха, пневмоклапаны, пневмошланги и пр.)	1
Набор электрических комплектующих (сигнальную колонна со звуковым модулем, кнопочные посты, светофоры, кабели и пр.)	1

Состав комплекса

1	Робот-манипулятор FANUC M-900iB/360	1 шт
2	Контроллер манипулятора FANUC R-30iB Plus	1 шт
3	Захватное устройство для перемещения кирпичей	1 шт
4	Позиционеры для технологических поддонов	1 шт
5	Шкаф управления РТК	1 шт
6	Система индикации РТК	1 компл.

Робот-манипулятор FANUC M-900iВ/360

FANUC M-900iВ/360 представляет собой шарнирный робот-манипулятор с 6-ю степенями свободы. Для перемещения гиперпрессованных кирпичей на фланце 6-й оси устанавливается захватное устройство.

Модель манипулятора

FANUC M-900iB/360

Количество степеней свободы

Максимальная грузоподъемность, кг

360

Повторяемость, мм

± 0,1

Вес механической части, кг

1540

Радиус досягаемости, мм

2655

Угол поворота оси, градус

370

151

224

720

250

720

Угловая скорость оси, градус/с

110

105

100

110

180

Класс защиты от пыли и влаги

корпус - IP54, запястье – IP67

Контроллер манипулятора FANUC R-30iB Plus

Для управления роботом-манипулятором используется контроллер FANUC R-30iB Plus, оснащаемый пультом управления iPendant. Пульт управления iPendant предназначен для составления и редактирования программ, а также ручного управления роботом.

Модель контроллера

FANUC R-30iB Plus

Максимальное количество контролируемых осей

Вес контроллера, кг

120

Габаритные размеры, ДхШхВ, мм

600х500х470

Длина кабеля пульта управления, м

Параметры электропитания

3 фазы, перем. ток 380В / 50 Гц

Подключаемая электрическая мощность, кВт (с учетом механической части)

Средняя потребляемая электрическая мощность, кВт (с учетом механической части)

Класс защиты от пыли и влаги

IP54

Захватное устройство для перемещения кирпичей

Надежное сжатие, исключающее падение кирпичей.
Аккуратный захват кирпичей без их повреждения.
Уменьшенная общая масса схватывающего устройства за счет использования в конструкции рамы алюминиевого профиля.
Продуманная и надежная конструкция с минимумом возможных поломок.
В схвате используются пневмоприводы как с воздушным демпфированием, так и без. Демпфирование предназначено для обеспечения плавности работы пневматических приводов в конечных точках.
Компьютерный расчет прочностных характеристик и компьютерное моделирование работы (с учетом динамических нагрузок) гарантирует продолжительный срок эксплуатации захватного устройства.
Удобное электрическое подключение через разъем руки робота.

Видео:

РТК для паллетирования кирпичей на поддоны

Как решали

Исходная задача