Робототехнический комплекс для паллетирования коробок с готовой продукцией

Робототехнический комплекс (РТК) «ROBOMATIC M-410iС/185» предназначен для выполнения в автоматическом режиме процесса укладки коробок с готовой продукцией на стандартные деревянные поддоны для дальнейшей транспортировки.

Процесс паллетизации включает следующие этапы:

1. Перемещение коробок от упаковочной машины до формирователя пачки при помощи системы конвейеров.

2. Формирование пачки коробок (6х3 или 6х2 в зависимости от формата коробок).

3. Подача поддонов из магазина поддонов на место укладки. Производится роботом-манипулятором при помощи пневмомеханических захватов.

4. Подача листов гофрокартона (прокладок) из магазина и укладка их на поддон. Производится роботом-манипулятором при помощи вакуумного захвата.

5. Укладка пачек коробок слоями на поддон с поворотом каждой последующей пачки на 180 градусов. Производится роботом-манипулятором при помощи вакуумного захвата. Слой может состоять из 24 или 36 коробок в зависимости от формата.

6. Вывод готового поддона по роликовым конвейерам для последующего взятия при помощи вилочного погрузчика.

Робот-манипулятор с четырьмя степенями свободы. Осуществляет перемещение коробок, прокладок и поддонов при помощи комбинированного захватного устройства, установленного на фланце 4-ой оси. 
 

	Параметр		Значение
	Модель манипулятора		FANUC M-410iС/185
	Количество степеней свободы		4
	Максимальная   грузоподъемность, кг		185
	Повторяемость, мм		±0,5
	Вес механической части, кг		1600
	Радиус досягаемости, мм		3143
	Угол поворота оси, градус	J1	360
		J2	144
		J3	136
		J4	720
	Угловая скорость оси, градус/с	J1	140
		J2	140
		J3	140
		J4	305
	Класс защиты от пыли и  влаги		корпус - IP54

Осуществляет управление роботом-манипулятором FANUC M-900iB/360 согласно заданной программе. Комплектуется пультом управления iPendant, используемым для составления и редактирования программ, а также для ручного управления роботом.
 

	Параметр	Значение
	Модель контроллера	FANUC R-30iB Plus
	Максимальное количество   контролируемых осей	40
	Вес контроллера, кг	120
	Габаритные размеры, ДхШхВ, мм	600х500х470
	Длина кабеля пульта управления, м	10
	Параметры электропитания	3 фазы, перем. ток 380В / 50 Гц
	Подключаемая электрическая мощность, кВт (с учетом механической части)	15
	Средняя потребляемая  электрическая мощность, кВт (с учетом механической части)	3
	Класс защиты от пыли и влаги	IP54

Конвейерная система предназначена для перемещения коробок от упаковочной машины до формирователя пачки. Конвейерная система состоит из буферного и разделительного конвейеров, имеющих следующие характеристики.

Шкаф управления включает в себя силовую часть и систему управления комплексом на базе ПЛК. Управление РТК осуществляется при помощи сенсорной панели оператора и кнопок, расположенных на выносной панели управления. Сенсорная панель оператора дает полный доступ к управлению РТК, включая автоматическое управление, управление отдельными узлами комплекса в ручном режиме, просмотр индикации состояния системы управления и каждого из узлов комплекса, ввод и изменение рабочих параметров комплекса, разграничение прав пользователей по уровню доступа.